张小明
前端开发工程师
目录
手把手教你学Simulink——移动机器人基础驱动场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机 id=0 矢量控制（FOC）入门仿真
一、引言：为什么移动机器人要用 FOC？——从“能转”到“精准控转矩”
二、FOC 原理简述：让交流电机像直流电机一样控制
FOC 控制流程（五步法）：
三、应用场景：服务机器人轮毂驱动单元
四、建模与实现步骤（使用 Simulink）
第一步：搭建主电路（Simscape Electrical）
第二步：FOC 控制器搭建（核心！）
方法一：手动搭建（教学推荐）
方法二：使用 FOC 模板（工程推荐）
第三步：电流参考生成（测试用）
第四步：仿真设置
五、仿真结果与分析
1. 三相电流波形
2. d-q 轴电流
3. 电磁转矩
4. 转速响应（开环测试）
六、关键代码片段（手动搭建版）
MATLAB Function：current_controller
七、进阶方向
八、总结
📌 附录：所需工具
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