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佛山 两学一做 网站,产品规划,中国男篮最新消息,软件界面设计与色彩搭配prescan simulink 车辆超车换道#xff0c;主车速度15m/s#xff0c;一个运动障碍车速度5m/s#xff0c;一个固定障碍车#xff0c;超车加油门后回到原车道高速上遇到前方慢车#xff0c;一把方向变道超车是驾驶员的基操。今天咱们用PrescanSimulink复现这个场景——主车1…prescan simulink 车辆超车换道主车速度15m/s一个运动障碍车速度5m/s一个固定障碍车超车加油门后回到原车道高速上遇到前方慢车一把方向变道超车是驾驶员的基操。今天咱们用PrescanSimulink复现这个场景——主车15m/s巡航前方5m/s的移动障碍车挡路隔壁车道还有个固定障碍物。如何在确保安全的前提下完成超车直接上干货场景搭建环节打开Prescan拖入三辆车主车Ego初始位0,0运动障碍车Movingobs放在主车前方50米同车道固定障碍车Staticobs放在左侧车道100米处。重点来了在运动障碍车的Motion设置里勾选Constant velocity锁定5m/s主车初始速度设15m/s。% 障碍车运动参数配置示例 moving_obs scenario.Vehicles(2); moving_obs.InitialSpeed 5; % 龟速实锤 moving_obs.Motion.Policy PredefinedSpeed;动力学模型别整太复杂用Prescan自带的Bicycle Model足够应付这个场景。在Simulink里把车辆动力学接口拖出来注意把油门/刹车信号接入纵向控制方向盘转角接横向控制。核心控制逻辑采用状态机实现跟车模式持续监测与前车距离当间距20米时触发超车加速变道方向左打油门踩到0.8别踩满防止打滑并行监测车头超越障碍车后维持速度安全回位通过后视镜模型检测原车道安全距离右转回正// 简化的状态机伪代码 switch(current_state){ case FOLLOW: if(distance 20m) enter OVERTAKE; set_throttle(0.8); set_steering(-0.15); //左转 break; case OVERTAKE: if(ego_x moving_obs_x 5m) check_rear_mirror(); if(safe_distance) enter RETURN_LANE; set_steering(0.15); //右转回正 break; }轨迹生成用五次多项式规划变道路径。这里有个坑预设的换道时间不能太短实测当T2秒时方向盘转角会突变导致车辆失稳。咱们取T3秒横向位移d3.75米刚好覆盖车道宽度。% 五次多项式系数计算 A [0 0 0 0 0 1; T^5 T^4 T^3 T^2 T 1]; b [0; d]; coefficients A\b; % 解方程组仿真翻车实录第一次跑的时候回原车道时机没算准主车屁股蹭到了固定障碍物。解决办法是在Stateflow里增加安全校验——只有当原车道后方50米内无车时才允许回位。调整后再次运行主车丝滑完成超车动作全程速度曲线呈现典型的加速-维持-减速三段式特征。最后留个思考题如果移动障碍车突然加速怎么办不妨在距离检测模块里加个速度预测函数下次咱们接着唠这个进阶操作