任丘建设网站wordpress文章图片alt
张小明 2026/3/2 19:58:33
任丘建设网站,wordpress文章图片alt,先做网站还是先备案,网页布局的设计原则一、存放bag的地方准备1.2 可以在ws_loc下面设置一个文件夹用于存放bag后面导航的话会有放bag包的地方#xff0c;后面可以把bag包移动到导航的那里二、实时建图流程#xff08;控制机器人走动扫描#xff09;这个时候雷达记得要是开着的#xff0c;就是机器人后脑勺的线插…一、存放bag的地方准备1.2 可以在ws_loc下面设置一个文件夹用于存放bag后面导航的话会有放bag包的地方后面可以把bag包移动到导航的那里二、实时建图流程控制机器人走动扫描这个时候雷达记得要是开着的就是机器人后脑勺的线插在type-c口子上2.1 启动建图系统6个终端操作终端1启动ROS核心roscore终端2启动激光雷达驱动cd ~/ws_loc roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch终端3启动FAST-LIO建图系统cd ~/ws_loc roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch终端4启动可视化rviz在RViz中添加 PointCloud2 话题/cloud_registered_1终端5录制数据先运行这个终端然后控制机器人开始扫描环境机器人停下了之后结束这个终端cd ~/ws_loc # 开始录制关键话题 rosbag record -O bags/mapping.bag /livox/lidar /livox/imu /cloud_registered_1提示机器人停止行走后按 CtrlC 停止录制终端6数据转换机器人停止走路之后执行要确保终端3还在cd ~/ws_loc # 将bag中的点云数据转换为PCD文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd bags/mapping.bag /cloud_registered_1 maps/三、保存地图文件3.1 重命名最新地图cd ~/ws_loc/maps # 查找最新的PCD文件 ls -t *.pcd | head -1 # 复制为最终地图 cp $(ls -t *.pcd | head -1) final_map.pcd这个时候这个final_map就是你所有图中最后的时间戳的那个图所以保留final_map就好了别的map都可以删掉四、看路线使用已有bag文件4.1 启动离线建图流程# 终端1启动ROS核心 roscore # 终端2启动FAST-LIO不要启动激光雷达驱动 roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch # 终端3播放bag数据加速5倍 rosbag play bags/mapping.bag -r 5 # 终端4可视化可选 rviz这样就能看到刚刚机器人走路的路线如下4.2 多地图管理当想再建一个图的时候记得一定要把前面地图改名字不然会冲突# 重命名第一张地图 cd ~/ws_loc mv maps/final_map.pcd maps/map_1.pcd mv bags/mapping.bag bags/mapping_1.bag