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泉州公司做网站,wordpress企业官网,wordpress分享QQ插件,网站搭建公司加盟文章目录openpnp - 确定自动换刀坐标的辅助工装概述笔记测试Z1高度坐标的工装测试X0, Y0平面坐标的工装备注ENDopenpnp - 确定自动换刀坐标的辅助工装 概述 吸嘴所在的N1/N2轴#xff0c;由于精度问题(机械零件制造公差#xff0c;机械零件的装配误差)#xff0c;导致Z轴不…文章目录openpnp - 确定自动换刀坐标的辅助工装概述笔记测试Z1高度坐标的工装测试X0, Y0平面坐标的工装备注ENDopenpnp - 确定自动换刀坐标的辅助工装概述吸嘴所在的N1/N2轴由于精度问题(机械零件制造公差机械零件的装配误差)导致Z轴不是完全垂直于工作平面的。如果从Z零点的顶部相机看到的吸嘴坞中的吸嘴上部中心作为第一点等吸嘴内套落下套住吸嘴上部的圆柱时坐标已经偏了。轻则吸嘴在吸嘴坞的吸嘴槽中有倾斜妨碍吸嘴的移动, 加剧吸嘴坞的磨损阻碍换刀速度的提高(如果吸嘴在吸嘴坞中不能顺畅滑动如果提高换刀速度就有可能发生撞刀)。重则直接发生撞刀。笔记同学在确定自动换刀点时因为顶部相机照不到吸嘴顶部中心需要他自己根据手感微调。我这设备顶部相机是可以看到吸嘴坞中的吸嘴的上部中心的为了方便的确定自动换刀的4个点的坐标做了一套工装来辅助确定自动换刀点的坐标。自动换刀的4个点坐标定义如下第1点 : X0, Y0, Z0 停在吸嘴坞中的吸嘴中心的上方的Z零点处第2点 : X0, Y0, Z1 下降直到自动换刀内套套住吸嘴上部的圆柱第3点 : X0, Y1, Z1 平移只向一个方向移动(根据自己设备的实际情况只移动X或者Y坐标向脱离吸嘴坞的方向运动)运动直到吸嘴离开吸嘴坞(确保下一步回到Z零点时不会撞刀)第4点 : X0, Y1, Z0 上升回到Z零点Y1是吸嘴坞的宽度(吸嘴停靠槽的长度)决定的用眼睛就能确定。不好确定的点的坐标值为 X0, Y0, Z1其中, X0/Y0理论上是顶部相机中看到的吸嘴中心但是由于Z轴和理论的垂直线有偏差这个值是需要测量和微调的。Z1是吸嘴落到吸嘴停靠槽的理论距离但是为了减小自动换刀套和吸嘴坞的吸嘴停靠槽的摩擦需要在理论下降高度上减去0.1mm(少下降0.1mm).测试Z1高度坐标的工装将工装摆到吸嘴坞附近(防止工作平面不平产生高差)将N1/N2吸嘴落下来直到工装可以正常插入吸嘴反光板下缘且稍有摩擦将吸嘴上升0.1mm后工装和吸嘴反光板没有摩擦可以顺滑平移。这时的Z坐标就是Z1坐标。测试X0, Y0平面坐标的工装工装的测量最高点和吸嘴在吸嘴坞中的顶部最高点是等高的。将顶部相机照射工装最高点的中心的圆点(1mm直径深1mm, 可以用记号笔涂抹成黑洞)然后将N1/N2吸嘴自动移动到相机中心。落下吸嘴直到接触到最高点平面此时如果Z轴不垂直(必然不垂直), 就可以看到吸嘴的平面坐标和理想中心的偏差(用JOG面板控制XY的移动直到吸嘴和测试点重合)记录下这个偏差值dx1, dy1, 如果粗略的自动换刀就可以将dx1,dy1作为顶部相机看到吸嘴坞中心坐标(X,Y)的偏移第1点的坐标可以初步设置为 X0 X dx1, Y0 Y dy1. 这个初步估算的自动换刀点绝对不会发生撞刀。因为相机从吸嘴顶部继续落下等套住吸嘴上部圆柱时还要下落7mm, 为了精确估算微调X0,Y0, 可以继续测量工装上和吸嘴顶部差7mm的地方的坐标偏差。假设测量后这个自动换刀内套落到位的偏差值为dx2,dy2.那么第1点的精确坐标可以设置为 X0 X dx1 dx2/2, Y0 Y dy1 dy2/2.备注如果使用上述工装来确定精确的自动换刀用的4个点比自己根据手感来确定自动换刀点要精确和方便很多。END