ROS2安卓应用-ROS2-Mobile-Android

一.简介

ROS2-Mobile-Android是一个基于 Android 的 ROS2 移动端控制与可视化应用，使用ros2-java开发，面向移动机器人场景，支持在手机端进行话题查看、发布/订阅交互与可视化控件操作，帮助机器人工程师更好地方便地调试机器人。可以支持订阅和发布消息，ssh远程连接。如果对你有帮助可以点个星。（目前项目仍处于测试调试阶段）

Q 群

609835991

github链接：https://github.com/ChenHaoYu666/Ros2-Mobile-Android

gitee链接：https://gitee.com/chenhaoyuyu/Ros2-Mobile-Android

• 当前已支持的典型控件类型：
  • Joystick（摇杆geometry_msgs/msg/Twist）
  • Button（按钮std_msgs多基础类型）
  • Label（文本订阅显示）
  • map (地图、机器人位姿、激光雷达数据显示)

二.快速开始

1. 打开github链接，在右侧找到并进入 `Releases` 页面。
2. 下载与你对应版本的 APK。
3. 将 APK 安装到 Android 设备并启动。
4. 在Master 页面中配置 ROS2 Domain ID，点击话题列表即可看到同一局域网中的话题，点击相应话题可以订阅和发布。
5. 在Detail页面中添加控件并配置相应参数。
6. 在VIZ页面中点击EDIT进入编辑模式，将控件拖拽到想要的位置，即可使用。