PI0.5 相关文件大致在两个位置：
1. 预训练模型（lerobot/pi05_base）
从 Hugging Face Hub 下载后，会缓存在本地：
| 环境变量 | 默认路径 |
|---|---|
HF_HOME | ~/.cache/huggingface |
| 未设置时 | ~/.cache/huggingface/hub/ |
常见目录结构类似：
~/.cache/huggingface/hub/ └── models--lerobot--pi05_base/ └── snapshots/ └── <revision_hash>/ ├── config.json ├── model.safetensors └── ...在你的机器上可能是：
/home/xxx/.cache/huggingface/hub/models--lerobot--pi05_base/2. 训练输出与 checkpoint
train.sh中指定了：
--output_dir=train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314因此训练产生的模型和日志在：
/home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/ ├── checkpoints/ # 模型 checkpoint │ ├── step-10000/ # 每 save_freq 步保存一次 │ ├── step-20000/ │ └── ... ├── wandb/ # wandb 日志 └── ...快速查看
# 预训练模型缓存ls~/.cache/huggingface/hub/|greppi05# 训练输出ls/home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/
